Verser le lait dans une grande casserole et chauffer a feu moyen.
Vider la gousse de vanille, ajouter les grains au lait puis la gousse entière. Porter à petite ébullition.
Dans un bol, mélanger le sirop d'agave et les jaunes d'œufs (conserver les blancs pour la suite de la recette).
Ajouter ce mélange au lait une fois celui cichaud, baisser le feu puis remuer régulièrement avec un fouet pendant 5 minutes environ.
Séparer la préparation dans 3 récipients et laisser refroidir pendant 1 heure.